Poco dopo il movimentato atterraggio, all’alba del secondo giorno su Marte, il Sojourner ha incontrato un primo problema, essendo rimasto con una ruota sotto l’airbag ormai sgonfio. Sono state necessarie alcune manovre comandate da Terra per farlo scendere dalla rampa e cominciare la sua passeggiata. La prima roccia studiata da vicino è stata Barnacle Bill, situata a soli 36 centimetri dal lander, un piccolo sasso butterato la cui composizione ha destato qualche sorpresa essendo risultata ricca di quarzo (SiO2), che nelle meteoriti basaltiche ritenute di origine marziana non è molto comune. Dal punto di vista mineralogico, sebbene l’analisi non sia conclusiva, Barnacle Bill potrebbe essere classificata come andesite, un tipo di roccia vulcanica piuttosto comune sulla Terra, ma la cui presenza su Marte sarebbe indice di processi di differenziazione che metterebbero in discussione gli attuali modelli sull’attività geologica del pianeta. Il sesto giorno marziano il rover ha avuto un piccolo incidente, andando a sbattere contro Yogi, una pietra decisamente più grande di Barnacle Bill. L’urto ha destato qualche preoccupazione, ma fortunatamente non ha avuto conseguenze. Una delle difficoltà nella guida del rover è che il robot non è completamente automatico e d’altronde non può nemmeno essere telecomandato da Terra in tempo reale: ogni segnale, infatti, impiega circa undici minuti a percorrere la distanza Terra-Marte (che, nei primi giorni di luglio, è di circa 1,3 UA), per cui un’eventuale risposta terrestre ad un ostacolo arriverebbe al rover con un ritardo di ben 22 minuti. È per questo motivo che Sojourner dispone di sistemi di controllo automatici ed è costretto a mantenere una così bassa velocità di crociera. Nei giorni (marziani) seguenti, Sojourner ha studiato altre rocce dai nomi evocativi quali Scooby Doo, Calvin e Hobbes. Per saggiare la consistenza del suolo, testare le capacità di movimento ed ottenere spettri più significativi delle rocce analizzate, il rover ha utilizzato le sue ruote anteriori come piccole scavatrici: in questo modo, ad esempio, ha rimosso la polvere che ricopriva la superficie di Yogi prima di appoggiare su di esso lo spettrometro APX.